機器人時代離我們越來越近，移動機器人可以廣泛應(yīng)用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)學(xué)、軍事等領(lǐng)域。隨著科學(xué)技術(shù)的深入發(fā)展，對于高智能的機器人，其系統(tǒng)需求越來越迫切，尤其是移動機器人在行走過程中可能會遇到障礙物，因此對于環(huán)境感知的要求也進入了嶄新的發(fā)展階段。

 

 

　　移動機器人主要是通過不斷發(fā)射并檢測超聲波發(fā)射后遇到障礙物所反射的回波，從而測出發(fā)射和接收回波的時間差值，從而測出距離，具體如下圖所示：

 

 

　　雖然多數(shù)超聲波傳感器的工作頻率為40-45Khz，遠遠高于人類能夠聽到的頻率。但是周圍環(huán)境也會產(chǎn)生類似頻率的噪音。比如，電機在轉(zhuǎn)動過程會產(chǎn)生一定的高頻，輪子在比較硬的地面上的摩擦所產(chǎn)生的高頻噪音，機器人本身的抖動，甚至當有多個機器人的時候，其它機器人超聲波傳感器發(fā)出的聲波，這些都會引起傳感器接收到錯誤的信號。這個問題可以通過對發(fā)射的超聲波進行編碼來解決，比如發(fā)射一組長短不同的音波，只有當探測頭檢測到相同組合的音波的時候，才進行距離計算。這樣可以有效的避免由于環(huán)境噪音所引起的誤讀。

 

 

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